【编者按】CIMT2025（第十九届中国国际机床展览会）于4月21-26日在北京隆重举办。展会之后，主办方中国机床工具工业协会收到来自协会分会的展品评述文章，现部分编发供业界参考。文章观点仅代表作者本人。

一、工业机器人行业背景与现状

“十四五”机器人产业发展规划中指出，机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。当前，机器人产业蓬勃发展，正极大改变着人类生产和生活方式，为经济社会发展注入强劲动能。

近年来，汽车行业及3C电子行业作为工业机器人应用大户，对高精度、高效率的工业机器人需求持续旺盛。在新兴领域，如新能源汽车电池生产、光伏设备制造、物流仓储领域中的货物搬运等环节，机器人的应用也越来越广泛。

在政策层面，工业机器人行业受到了高度重视。国家陆续出台了《推动大规模设备更新和消费品以旧换新行动方案》、《推动工业领域设备更新实施方案》、《2024年度智能制造系统解决方案“揭榜挂帅”申报》等一系列相关政策，以推动工业机器人行业的持续健康发展。2025年3月，工业和信息化部、教育部、市场监管总局发布的《轻工业数字化转型实施方案》中，指出以加快先进技术研发应用、深化人工智能赋能应用为重点任务。提出支持企业开展设备更新，推广应用可编程逻辑控制器（PLC）、分布式控制系统（DCS）等工控系统和工业机器人、智能检测装备、计算机辅助设计（CAD）、制造执行系统（MES）、供应链管理系统（SCM）等智能装备和工业软件。

在市场需求及政策推动的双重加持下，我国工业机器人产业不断发展壮大。根据前瞻产业研究院发布的《2025年中国工业机器人行业全景图谱》报告显示，2024年中国工业机器人市场规模达到近600亿元，近五年行业复合增速达到10.86% 。

图1  2019-2024年中国工业机器人销售额趋势图

在国内工业机器人市场，品牌竞争激烈，发那科、库卡（美的集团2017年以45亿欧元收购了库卡集团近95%的股份）、爱普生、ABB和安川电机等外资及合资品牌仍然占据一定地位。但国产工业机器人产业经过近年来的技术积累，逐渐形成自己的竞争优势，以埃斯顿、汇川、埃夫特、新时达、新松等为代表的国产厂商，目前都已具备一定规模和技术实力。

根据MIR DATABANK发布的数据，2024年我国工业机器人整体市场出货量排名前10的分别为发那科、埃斯顿、汇川科技、库卡、爱普生、ABB、安川、埃夫特、雅马哈、新时达，其中发那科占比11%、埃斯顿占比9.4%、汇川科技占比9.1%、库卡占比7.7%。

图2 中国工业机器人各品牌市场份额占比图

在政策支持、技术进步和市场需求的推动下，我国工业机器人产业的国产化进程加速。2024年前三季度，内资厂商市场份额提升至51.6%，较2023年同期增长4.5个百分点。但部分核心零部件依赖进口，如RV减速器国产化不足30%，与国际先进水平在技术成熟度、产品一致性、质量可靠性等方面仍存在些许差距。

二、CIMT2025机器人展品技术简介

当前新一轮科技革命和产业变革加速演进，以人工智能、大数据、物联网、5G通信、量子计算等为代表的新一代信息技术正在快速发展。这些技术的突破和融合应用，正在推动全球进入一个全新的科技时代。工业机器人产业迎来升级换代、跨越发展的窗口期。我国已转向高质量发展阶段，迫切需要新技术的强力支撑。

（一）具身智能技术

人工智能发展的下一站在哪里？英伟达公司创始人兼首席执行官黄仁勋给出过答案。在ITF World 2023半导体大会上，黄仁勋表示，人工智能的下一个浪潮将是具身智能（embodied AI），即能理解、推理，并与物理世界互动的智能系统。下面简单介绍CIMT2025工业机器人展会中，在具身智能及机器人控制方面的新技术。

1．发那科力控装配技术

通过力传感器、压力传感器等实时采集物体受力情况，包括力的大小、方向和作用点。基于大模型技术的力控算法，根据控制目标，结合力分析结果，计算出所需施加的力的大小、方向和作用点，再通过执行器将力施加到物体上，实现对物体的精准操控。参展现场一台具备力控功能的CRX-5iA小型协作机器人，能够完成4µm间隙的齿轮、孔轴等装配作业。

图3 发那科力控装配站

2．库卡3D视觉无序分拣站

通过配备库卡CYBERTECH六轴机器人，搭载库卡新品控制系统KR C5 micro-2，采用新型英伟达视觉处理器架构，深度展现了库卡机器人与AI智能和3D相机等系统无障碍配合的应用场景。

图4 库卡无序分拣工作站

3．广州数控机器人刮研系统

广州数控的刮研机器人系统主要应用于机床行业的关键工序，如床头箱接触面、尾座和床鞍与导轨等接触面的铲刮研磨。利用视觉系统对工件表面进行拍照和分析，识别铲刮区域和高度差，为机器人提供精确的铲刮位置，目前可以代替人工完成粗刮工序。该系统通过机器人实现自动化铲刮和研磨，减少人工操作，降低人力成本，提高生产效率和加工质量。

图5 广数机器人导轨面刮研成品展示

4．武创智达3D视觉分拣站

武创智达的关节机器人上下料工作站，基于自主3D视觉算法与机器人控制系统，备料时无需按特定姿态及高度摆放物料，即可通过机器视觉引导取料。可实现角度误差90度之内的物料智能抓取。

图6 武创智达无序分拣站

5．埃斯顿力控打磨装置

通过其自主研发的重力加速传感器和力控算法，实现工具自重智能补偿，实现全方位恒力输出。

图7 埃斯顿力控打磨装置示意图

此外广州里工实业、宁夏巨能机器人、北京天玛智控等厂商的工业机器人产品均具备机器视觉方面的完整解决方案，能够满足物料夹取、毛刺打磨、在线检测等复杂应用需求。

（二）机器人与数控系统集成技术

具身智能技术在工业机器人领域发展迅猛，但以目前工业机器人的智能程度仍然不能脱离人的操作，机器人与数控系统的集成同样是智能制造的重要发展方向。接下来简要介绍CIMT2025工业机器人展品中，在机器人与数控系统集成方面的新技术。

1．西门子SINUMERIK Run MyRobot功能

SINUMERIK Run MyRobot是西门子推出的一种先进的机器人集成解决方案，旨在将工业机器人与西门子SINUMERIK数控系统无缝集成。允许用户直接在SINUMERIK数控系统上操作和编程机器人，无需使用机器人原有的控制器和示教面板。支持G代码程序、西门子标准循环和用户循环程序的编写和运行。结合西门子的虚拟机床和加工平台，用户可以在虚拟环境中进行程序验证，减少试切时间和成本。通过该解决方案，用户可以直接在数控系统上完成机器人的操作、编程、示教、诊断以及各种生产任务，从而实现高效的自动化生产。

图8  Run MyRobot功能示意图

2．马扎克EZ LOADER功能

马扎克EZ LOADER是山崎马扎克（Mazak）推出的一系列紧凑型自动化系统，旨在通过协作机器人实现机床的自动化加工和物料搬运。该系统专为中小型复合机、CNC车削中心和立式加工中心设计，支持多品种、小批量生产模式。配备专用的EZ LOADER应用程序，通过对话式界面输入参数，无需复杂的示教操作。操作人员无需机器人专业知识，即可轻松创建和调整操作程序。放置材料后，设备自动启动，运行状态可实时监控。提供详细的运行数据和状态信息，便于管理和优化生产。

图9  EZ LOADER功能示意图

3．英诺威讯七轴智能雕刻机器人控制系统

国内首例系统、硬件完全国产化的七轴雕刻整体解决方案。通过自主研发的世界坐标模型，将机器人运动坐标系转换为加工中心标准坐标系。配备POWERMILL后处理器，兼容市面主流CAM软件输出的运动路径，支持G代码加工路径，能够基于机器人姿态进行运动速度规划和加减速控制。降低了七轴雕刻的成本，同时保证了雕刻制品的精度和多样性。

图10 英诺威讯智能雕刻系统界面

4．华中8型数控系统一脑双控技术

配双通道控制技术，一个通道用于控制机床运行，另一个通道用于控制桁架机器人上下料，实现加工中心和桁架的独立控制及相互配合。减少了传统方案中机床和机器人分别配置独立控制系统所需的硬件成本，通过统一的控制系统，能够更好地协调机床和机器人的动作，提高加工精度和生产质量。操作人员只需掌握一套数控系统的操作方法，即可同时控制机床和机器人，降低了操作难度和培训成本。实现了机床与机器人的无缝衔接，提高了生产效率。

图11 华中“一脑双控”功能示意图

三、未来展望

在未来几年，工业机器人将在汽车制造、电子信息、机械加工等传统行业进一步深化应用。随着新能源、生物医药、航空航天等新兴产业的快速发展，工业机器人在这些领域的渗透率也将不断增强。

1．市场规模与增长

全球市场，据Global Market Insights Inc.报告，2024年全球工业机器人市场规模为177.8亿美元，预计到2034年将达到601.4亿美元，年复合增长率为13.3%。这一增长主要得益于各行业对自动化需求的不断攀升，以及劳动力短缺和劳动力成本上升所带来的挑战。

在区域市场方面，中国是工业机器人最大的市场，拥有一半以上的工业机器人装置。预计到2030年，中国工业机器人行业市场规模或将超过770亿元。美国在汽车、电子和物流部门加强了美国工业机器人的采用，预计到2034年工业机器人市场将大幅增长，达到38.4亿美元以上。德国是被汽车和制造业所驱动的欧洲最大的工业机器人市场，到2034年年复合增长率预计达到37.4%。日本2024年工业机器人市场规模为6200万美元。日本在机器人技术方面是强大的竞争者，是拥有人均机器人密度最高的市场之一。

2．技术发展趋势

随着深度学习、强化学习等算法的优化以及多模态感知技术的融合，工业机器人将具备更强大的感知、认知和决策能力。人机协作技术将成为工业机器人技术发展的重点方向。通过力传感器、视觉传感器等多种传感器的融合，工业机器人能够实时感知与人类的接触力和相对位置，实现与人类的安全、高效协作。

3．标准体系需完善

与技术发展的快速推进相比，工业机器人智能化标准的制定相对滞后，标准体系并不完善。目前，工业机器人智能化标准体系尚未完全建立，缺乏系统性和全面性。在智能装备标准方面，虽然涵盖了数控机床、工业机器人等部分，但对于智能化功能的具体技术要求和测试方法，仍存在空白。

视觉方面，国内外缺乏机器人智能化视觉评价的国际标准、国家标准和行业标准。虽然有一些团体标准（如T/CEEIA 602-2022）进行了初步探索，但这些标准的权威性和覆盖面仍有限。缺乏标准化的测试方法和指标，对机器人视觉智能等级不能进行客观、准确的评估，导致市场上产品智能化水平参差不齐，用户难以准确决策。

自适应能力方面，尽管《机器人自适应能力技术要求》（GB/T 44589-2024）的发布填补了部分空白，但该标准主要集中在力控层面，对于其他类型的自适应能力（如环境感知、任务泛化等）仍缺乏成文规范。

综上所述，应加快制定和完善工业机器人智能化标准体系，涵盖智能化视觉、自适应能力、抓取算法等关键领域。逐步填补工业机器人智能化标准的空白，推动行业的健康发展。

四、总结

工业机器人行业在政策支持、技术迭代与市场需求的三重驱动下，市场规模持续扩容，智能化技术突破正推动其向精密加工、柔性制造等新领域渗透。当前行业虽面临核心部件国产化率不足、标准体系待完善等挑战，但部分国产厂商的创新实践已展现出破局之势。本次展会中，深度融合信息化、数字孪生等前沿技术的工业机器人解决方案，通过构建具身智能的应用模型，不仅直观演绎了未来工厂智能化、数字化管控的革新图景，更以“设备互联-自动感知-智能决策”的技术闭环印证了“融合创新 数智未来”的展会主题，预示着行业将在技术攻坚与应用场景拓展的共振中，为制造业转型升级注入强劲动能。

来源：协会工业机器人分会、国家机床质量监督检验中心（执笔 高学 蔡明辉 赵钦志 卢振伟） 责编：张芳丽